La idea de hinchar una vejiga de tripa para llevarla de un lado a otro con las manos o los pies ha surgido varias veces en la historia. La primera pelota aparece en relieves de templos egipcios de hace 5.000 años. En la China del siglo VI adC se jugaba al cuju, un antecesor del fútbol, con una pelota de cuero.

Los griegos se entrenaban con el episkyros o phaininda, un juego de control con los pies de un balón hecho con una vejiga de cerdo recubierta de cuero; los romanos lo adaptaron con el nombre de harpastum. En América, los antecesores de los olmecas y los mayas jugaban al pok-a-tok 1.600 años aC. En la Edad Media europea había decenas de juegos de pelota locales.

Las primeras pelotas podían ser macizas, rellenas de cuerda, fibra o cuero, o podían estar rellenas de aire, hechas con vejigas de animal en Europa o con bolsas de caucho en Mesoamérica. Huecas o macizas, era normal cubrirlas con una capa cosida de cuero o tela para protegerlas. El prototipo del balón moderno lo construye Charles Goodyear, inventor de la vulcanización del caucho. La constante en el diseño de balones es aproximarse a una esfera.

El cuero es plano, así que un balón nunca puede ser más que un poliedro, más parecido a una esfera cuantas más caras y de menor tamaño tenga. Un modelo de principios del siglo XX llevaba 18 paneles rectangulares, con una apertura para la cámara interna de goma, ranura que se cerraba con un cordón de cuero. Modelos posteriores se construyeron con más paneles de formas más elaboradas. Un balón dominó durante años el fútbol; tenía 20 paneles hexagonales blancos y 12 pentagonales negros, y estaba inspirado por la obra del arquitecto Buckminster Fuller.

Los materiales fueron cambiando con el tiempo. El cuero absorbía agua, haciendo el balón pesado y lento, y el impacto era doloroso para los jugadores. Primero se impermeabilizó con tintes, y más tarde se reemplazó por polímeros sintéticos que mejoraban las características de la piel natural. Los nuevos balones tienen varias capas internas con distintas funciones y materiales, y en los últimos años se ha reducido el número de paneles. Los balones modernos son mucho más ligeros, esféricos, flexibles y durables que los antiguos.

Una evolución paralela han seguido las pelotas de baloncesto, que son también de tipo hueco, con cámara interna y forro de cuero, aunque con frecuencia se utilizan versiones hechas de caucho sintético para mejorar su resistencia en exteriores. Los balones de balonmano, voleibol y waterpolo pertenecen también a la familia de las pelotas huecas con cámara, aunque sus dimensiones, peso y materiales están adaptados a cada deporte.